Ta miejscowość była częścią powstałego w XV wieku obszaru zwanego „Goski”. (Goszky). Nazwa ewoluowała przez wieki, pierwotna pochodzi od dawnego imienia „Goski” lub „Goszki”. Pierwsze przekazy źródłowe o istnieniu wsi zwanej Goski pochodzą z 1469 roku. Z czasem ten pierwotnie duży obszar zwany Goski podzielił się na mniejsze części.
Boruty-Goski były częścią „okolicy szlacheckiej” zwanej Goski. Jej częścią była też osada Goski Parva Brok, notowana w czasie spisu podatkowego z 1578 roku w parafii Rosochaczka, w tym czasie wieś liczyła 7 włók obszaru. Ta nazwa została przyjęta od nazwy pobliskiej rzeczki o nazwie Mały Brok.
Dziedzicami wsi była rodzina Gosków herbu Prawdzic. Była to uboga rodzina szlachecka, która nieczęsto ruszała się ze swoich zaścianków i dlatego niewiele pozostało po nich informacji. Zapisano notatkę, że na początku XVII wieku Goskowie herbu Prawdzic (Mikołaj, Sebastian, Maciej i Wojciech) świadczyli w sądzie w Warszawie za prawdziwość twierdzenia niejakiego Choromańskiego (ich krewniaka), iż ten jest szlachcicem. Zapewne ktoś podważył szlacheckie pochodzenie tegoż Choromańskiego (nagana), była to najcięższa obraza dla rycerza i dlatego takie sprawy wyjaśniano w sądzie.
Dość wcześnie Goskowie emigrowali ze swoich zaścianków. Zamieszkali w innych wsiach na Mazowszu, ale też wyjechali na Ruś Czerwoną, gdzie w końcu XVII wieku notuje się Jana Goska komornika ziemskiego przemyskiego, był to bardzo ważny urząd w hierarchii urzędów I Rzeczpospolitej. Również w powiecie zambrowskim Goskowie doszli do pewnego znaczenia. W 1669 roku Jakub Gosk został regentem ziemskim zambrowskim. Potomkowie tegoż Jakuba wylegitymowali się ze szlachectwa w połowie XIX wieku. Goskowie dziedziczyli w tej wsi zapewne jeszcze w początkach XVII wieku. Następnie przeszła ona na własność rodu Choromańskich, krewniaków Gosków. Choromańscy herbu Lubicz pochodzili z Choroman w ziemi łomżyńskiej. Od nazwy rodu, jaki tu mieszkał zaczęto tą wieś nazywać Goski Choromany. Choromańscy dziedziczyli tu zapewne do połowy XVIII wieku, następnie wieś przeszła na własność rodu Rembielińskich herbu Lubicz, był to średniozamożny ród pochodzący z Rembielina z ziemi ciechanowskiej. Właśnie ich jako właścicieli wymieniają spisy z 1783 roku.
W początkach XIX wieku przyjęła się kolejna nazwa wsi, „Boruty”. Zapewne dziedziczył tu ktoś, kogo nazywano Borutą. Według danych z 1827 roku wieś zwano wtedy Boruty-Górki (zapewne był to błąd, chodziło o Goski)
Nazwa zbliżona do współczesnej pojawiła się po raz pierwszy na mapie Królestwa Polskiego z 1839 roku (Goski Boruty).
W końcu XIX wieku była to niewielka wioska licząca zaledwie 3 domy, zamieszkałe przez drobną szlachtę, uprawiali oni 60 ha użytków rolnych.W 1921 roku było tu 5 domów i 37 mieszkańców. Nazwę zapisywano jako Goski-Boruty.
Pod koniec 2012 roku wieś liczyła 22 mieszkańców (5 domów), na dzień 31 lipca 2016 r. wieś liczy 18 mieszkańców (7 domów).
