Początków Chorzel należy szukać w akcie nadania ziemskiego księcia mazowieckiego Janusza II z 1476 roku. W tymże roku książę nadał 10 włók ziemi w puszczy zwanej Łętowo nad strugą Sulkowstok Mikołajowi i Szczepanowi synom Więcława oraz ich bratankom synom Andrzeja. Darowizna ta miała być zamianą za ich rodowe dobra o nazwie Chorzele wraz z młynem i kuźnią w pobliżu Przasnysza. Rycerze z Chorzel zaczęli wycinać puszczę i założyli tu nową osadę. Nadali jej nazwę na pamiątkę swojej dawnej siedziby, czyli Chorzele. Ta nowa miejscowość jest notowana po raz pierwszy w 1520 roku.
Potomkowie Mikołaja, Szczepana oraz ich bratanków przyjęli nazwisko Chorzelscy. Są notowani w tej okolicy jeszcze w XVII wieku, następnie część z nich wyjechała do ziemi płockiej, a część na Litwę.
W XVIII wieku nazwa wsi zmieniła się na Chorzele-Jaskułki, zapewne mieszkał tu jakiś szlachcic, którego zwano Jaskółką. Być może chodziło o ród Rembielińskich, ponieważ to właśnie ich notuje się jako dziedziców w końcu XVIII wieku.
W XIX wieku również zapisywano nazwę jako Chorzele-Jaskółki. W 1827 roku było tu 14 domów i 109 mieszkańców. W 1864 roku Chorzele Jaskółki zostały włączone do gminy Zambrów.
Chorzele w XIX wieku zostały wykupione od Rembielińskich przez kilku drobniejszych szlacheckich właścicieli i powstała osada drobnoszlachecka. W 1891 roku było tu 5 szlacheckich gospodarzy, posiadali oni średnio po 68,3 ha ziemi, w sumie mieli 342 ha użytków. Wśród nich był jeden bogatszy gospodarz, wokół jego dworu powstał folwark ziemski.
W okresie międzywojennym Chorzele dzieliły się na wieś i folwark. We wsi było w 1921 roku 16 domów i 93 mieszkańców, natomiast w folwarku 2 domy i 14 mieszkańców. Chorzele należały do gminy Długobórz.
Pod koniec 2012 roku wieś liczyła 112 mieszkańców (27 domów), na dzień 31 lipca 2016 r. wieś liczy 128 mieszkańców (32 domy).
Obecnie sołtysem jest Mirosław Nowicki