W 1443 roku książę nadał rycerzom Janowi, Jakubowi i Maciejowi z Poślina 20 włók ziemi nad rzeczką Trzmielnik. Bracia z Poślina następnie zamienili te dobra z Myrzonem synem Dobrosława z Radogoszczy na 10 włók ziemi nazywanej Jabłonowa nad rzeczką Jabłoń.
Potomkowie Myrzona z Radogoszczy przyjęli nazwisko Nagórkowie herbu Nabram. Przedstawiciele tego rodu szybko zdobyli względnie dużą pozycję w powiecie zambrowskim. Już w 1441 roku notuje się jednego z nich jako podkomorzego zambrowskiego i starostę brańskiego. W połowie XVI wieku podwojewodzim zambrowskim był Michał syn Daćboga. W końcu XVI wieku dziedzicem Nagórek był Michał Nagórka syn Leonarda.
Nagórkowie z czasem rozszerzali swoje posiadłości i w końcu XVII wieku kupili wsie Prądnik oraz Sędziwuje. Na początku XVIII wieku dziedzicem Nagórek był Łukasz Nagórka syn Józefa. Jego potomkowie uzyskali urzędy komornika ziemskiego zambrowskiego i burgrabiego zambrowskiego, w zdobywaniu urzędów konkurowali z Krajewskimi. Jednocześnie te rody weszły ze sobą w koligację, w połowie XVIII wieku Marianna z Nagórków wyszła za mąż za Michała Krajewskiego. W tym czasie dziedzicami Nagórek byli: Tomasz i Jan. Tomasz Nagórka został księdzem i proboszczem w Czersku.
Nagórkowie z końcem XVIII wieku nie mieli już takiej pozycji jak kiedyś. Jednocześnie przestali być właścicielami całej swojej rodowej wsi, która była podzielona w 1783 roku między trzech właścicieli, byli to: Dmochowscy, Krajewscy i Nagórkowie.
W 1827 roku w tej wsi było 17 domów i 122 mieszkańców. W końcu XIX wieku była to „wieś szlachecka, powiat łomżyński, gmina i parafia Zambrowo”. Liczba szlachty, jaka tu mieszkała była bardzo duża. W 1891 roku naliczono aż 32 drobnych właścicieli pochodzenia szlacheckiego, posiadali prawie 227 ha użytków rolnych.
W 1921 roku w tej wsi było 48 domów i 286 mieszkańców. Nagórki Jabłoń należała do gminy Długobórz.
Pod koniec 2012 roku wieś liczyła 421 mieszkańców (101 domów), na dzień 31 lipca 2016 r. wieś liczy 459 mieszkańców (151 domów).
Obecnie sołtysem jest Elżbieta Saniewska.